À partir de l'histoire des aventures de son héros, l'auteur discute de deux types de représentation de la réalité. Les «historiens» ou «topographes» se contentent de «copier de la nature». L'auteur se considère comme un "biographe" et voit sa tâche en décrivant "non pas des gens, mais des mœurs, pas des individus, mais des gens"
Joseph Andrews, à l'âge de dix ans, rend service à Sir Thomas Bubi. Le pasteur Abraham Adams attire l'attention sur la douance de l'enfant et souhaite que le garçon soit confié à ses soins, car, à son avis, Joseph, ayant reçu une éducation, pourra occuper une position plus élevée dans la vie que celle d'un valet de pied. Mais Lady Buby ne veut pas se séparer du beau et courtois Joseph, qu'elle distingue de tous les autres serviteurs. Après avoir déménagé à Londres, le mari de Lady Buby décède, et elle fait rapidement comprendre à Joseph, qui a vingt et un ans, qu'elle ne lui est pas indifférente. Dans une lettre à sa sœur Pamela, un jeune homme chaste lui dit que sa maîtresse essaie de le séduire. Il craint qu'en raison de son intransigeance, il ne perde sa place. Hélas, ses craintes sont confirmées: la femme de ménage de quarante ans Lady Buby, la laide et la mauvaise langue Mme Slipslop, qui cherche également en vain la réciprocité du jeune homme, le stipule devant la dame, et Joseph reçoit le calcul.
Joseph quitte Londres et part pour le domaine de Lady Bubie, où le petit-ami bien-aimé du pasteur Adams, Fanny, vit dans la paroisse d'Adams. Des voleurs attaquent Joseph sur la route. Le jeune homme malheureux et blessé trouve refuge dans l'auberge, mais seule la femme de chambre Betty prend soin de lui, tandis que l'aubergiste, Tau-Wauz et sa femme prennent Joseph pour un vagabond et tolèrent à peine sa présence. Ici, le jeune homme est rencontré par le pasteur Adams, qui se rend à Londres pour y publier neuf volumes de ses sermons. Le pasteur est une personne honnête, naïve et de bonne humeur, il ne manque pas une occasion de discuter sur des sujets philosophiques et théologiques, mais sa nature passionnée ne tolère pas l'injustice et il est prêt à la défendre non seulement avec un mot, mais avec un poing fort. Sous l'influence du pasteur, même la grincheuse Mme Tau-Wauz est imprégnée de sympathie pour Joseph, et la femme de chambre Betty perd la tête avec passion et cherche franchement son amour, mais le jeune homme est inébranlable et ne cède pas aux tentations.
Adams découvre qu'il a laissé les neuf volumes de ses sermons distraits à la maison et va accompagner le jeune homme au domaine, mais des circonstances imprévues les séparent pendant un certain temps. Un pasteur vient en aide à une fille qui essaie de déshonorer un scélérat. Après avoir traité avec le violeur, Adams, à son grand étonnement, voit que la jeune fille est sa paroissienne Fanny. Elle a découvert le malheur qui a frappé son amant et a immédiatement entrepris un voyage pour prendre soin de Joseph. Pendant ce temps, un agresseur qui, grâce aux efforts du pasteur, est resté inconscient et ressemblait à un cadavre sans vie, revient à ses sens et, ayant appelé à l'aide de paysans locaux qui se trouvaient à proximité, il accuse insidieusement Adams et Fanny de l'avoir volé et battu. Ils sont portés devant le juge, mais celui-ci, sans approfondir le fond ni croire le méchant, propose à son secrétaire de connaître le degré de culpabilité d'Adams et Fanny. L'agresseur témoigne et se cache, et le pasteur et la fille sont secourus par Squire Bubi, le neveu de Lady Bubi, qui se retrouve accidentellement dans la maison du juge.
Adams et Fanny sont partis à la recherche de Joseph et l'ont trouvé dans un hôtel miteux, où un jeune homme attend un orage qui l'a attrapé sur la route. Les amoureux demandent au pasteur de les unir immédiatement avec un mariage, mais Adams n'a pas l'intention de s'écarter de la forme prescrite par l'église - une annonce publique. Les amoureux obéissent et sont sur le point de quitter l'hôtel quand il s'avère qu'ils n'ont rien à payer au propriétaire par la faute d'Adams, un grand amateur de bière. Ils sont soudainement aidés par un pauvre colporteur, et ils ont finalement pris la route.
Fuyant une bande de bergeries, que trois voyageurs qui passent la nuit en plein air sont confondus avec des voleurs, Joseph, Adams et Fanny trouvent refuge dans la maison de M. Wilson. Il leur raconte l'histoire de sa vie, pleine de hauts et de bas, et mentionne amèrement que son fils aîné a été volé par des gitans alors qu'il était garçon. Mais même après de nombreuses années, Wilson pouvait reconnaître un fils qui avait une tache de naissance sous la forme de fraises sur la poitrine. En quittant la maison de Wilson, des amis sont repartis.
Le pasteur devient presque victime des chiens de chasse de Squire John Temple, qui chassaient avec des amis et, pour le plaisir, ont mis ses chiens dans le sillage du gros Adams qui les fuyait. Joseph, qui possède un grand club, aide un ami à sortir et Squire Temple, un homme riche, cruel et perfide, remarquant la beauté de Fanny, a l'intention de reprendre la fille et, s'excusant auprès d'Adams pour la grossièreté de ses rangers, invite les voyageurs à son domaine. Squire et ses amis montrent d'abord une amitié feinte, mais ensuite ils commencent à se moquer ouvertement du bon pasteur, et lui, avec Joseph et Fanny, quitte avec indignation la maison de Temple. Le Temple furieux, qui avait l'intention de prendre possession de Fanny par quelque moyen que ce soit, les envoie à la poursuite de ses serviteurs sous le commandement du capitaine. Le capitaine rattrape les voyageurs à l'hôtel et, après une bataille acharnée, capture la fille et l'emmène avec lui. Cependant, sur le chemin du domaine de Temple, il rencontre une voiture dans laquelle le majordome de Lady Buby, Peter Pence, est escorté, accompagné de serviteurs armés. L'un d'eux reconnaît la jeune fille et elle supplie de la sauver des mains du capitaine. Sur ordre de Peter Pence, qui se rend au domaine de Lady Bubie, le capitaine est escorté jusqu'à un hôtel où une bataille acharnée a eu lieu. La fille, évitant si heureusement tous les dangers, est de nouveau avec sa bien-aimée, et bientôt les amoureux, avec Adams et Pence, arrivent enfin au domaine.
Lady Buby arrive dans sa succession et apprend que Joseph et Fanny sont sur le point de se marier, et le pasteur Adams a déjà annoncé publiquement l'annonce de leur mariage. La dame, tourmentée par les accès de jalousie et donnant libre cours à sa colère, fait appel à son avocat Scout, qui lui explique comment se débarrasser de Joseph et Fanny avec l'aide du juge Frolik. Ils sont accusés de vol, et un juge qui n'ose pas aller à l'encontre de la volonté de Lady Bubi, les a condamnés à un mois de prison. Cependant, le juge Frolik, dans le cœur dur duquel il y avait une goutte de pitié pour les jeunes amoureux, va s'arranger pour qu'ils s'échappent sur le chemin de la prison.
À cette époque, son neveu avec la sœur de Joseph, Pamela, qui est récemment devenue l'épouse de l'écuyer, est arrivé au domaine de Lady Bubi. M. Bubi apprend le malheur qui a frappé la femme de son frère et sauve les amoureux de la vengeance de sa tante. Dans une conversation avec Lady Buby, il la convainc que désormais, sans nuire à son honneur, elle peut considérer Joseph comme un membre de sa famille, puisque la sœur de son ancien laquais est devenue l'épouse de son neveu. Lady Booby est extrêmement satisfaite de cette tournure des événements et rêve de faire de Joseph son mari. Pour ce faire, elle convainc son neveu que Joseph mérite une meilleure fête qu'un simple paysan. Squire Buby, avec Pamela, tente de dissuader Joseph de se marier avec Fanny, mais il n'a pas l'intention de se séparer de son amant pour faire carrière.
Pendant ce temps, le même colporteur arrive au domaine, qui a récemment sauvé Adams et ses jeunes amis, après les avoir payés à l'aubergiste. Il raconte l'histoire de son amant mort depuis longtemps, qui, avant sa mort, lui a avoué qu'elle avait déjà été impliquée dans le vol d'enfants avec une bande de gitans. Il y a plusieurs années, elle a vendu le mari décédé de Lady Buby, Sir Thomas, une fillette de trois ans qu'elle a volée à la famille Enryus. Depuis lors, cette fille a été élevée dans le domaine Bubi, et son nom est Fanny. Tout le monde est choqué que Joseph et Fanny soient frère et sœur. Garçon et fille désespérée.
A cette époque, les parents de Joseph et Sir Wilson, qui a promis au pasteur de visiter sa paroisse, viennent au domaine. Il s'avère rapidement que Joseph est le fils de Sir Wilson: des gitans ont volé le garçon, puis, après son arrivée chez Andrews, l'ont mis à la place de Fanny dans le berceau de sa mère, qui l'a élevé comme son propre enfant. Wilson n'a aucun doute lorsqu'il voit une tache de naissance sous la forme de fraises sur la poitrine de Joseph.
Wilson accepte le mariage de Joseph avec Fanny. Squire Buby fait preuve de générosité et donne à la jeune fille une dot d'un montant de deux mille livres, et le jeune couple achète avec cet argent un petit domaine dans le même quartier que Wilson. Squire Bubi offre à Adams, qui a désespérément besoin d'argent pour nourrir sa grande famille, un endroit bien payé, et il est d'accord. Grâce aux efforts d'un écuyer, le colporteur obtient la place d'un fonctionnaire de l'accise et exerce honnêtement ses fonctions. Lady Booby part pour Londres, où elle passe du temps avec le jeune colonel de dragons, qui l'aide à oublier Joseph Andrews, pour lequel elle était si passionnée.
